Abstract

Rancang bangun dan implementasi quadcopter kali ini untuk mengikuti posisi lokasi GPS smartphone terhadap GPS quadcopter dalam misi waypoint berbasis lokasi, kemudian muncul permasalahan pada saat menjalankan program waypoint menggunakan GPS quadcopter yang ditandai dengan perubahan posisi lokasi waypoint selama melakukan percobaan dengan jarak lokasi rata-rata 4.42 meter dan waktu pengiriman rata-rata data internet sebesar 2.82 sekon. Metodelogi yang digunakan dalam penyelesaian permasalah ini menggunakan kamera sebagai sensor untuk pengenalan marker berupa kotak bewarna hitam di atas tanah diproses oleh algoritma image processing di Raspberry Pi menggunakan software OpenCV. Tujuan dilakukan penelitian ini adalah quadcopter menjalankan misi waypoint yang telah ditentukan berbasis lokasi dan pengenalan marker. Dengan menggunakan sensor kamera pada quadcopter dengan ketinggian 8 meter sebagai pengenalan marker, maka quadcopter dapat melakukan pendaratan pada marker utama sebesar 80 cm dengan keberhasilan sebesar 10% dan jarak rata-rata pada marker bantuan No.1 sebesar 82 cm dengan keberhasilan mencapai 90%, serta keberhasilan untuk marker No.2, No.3, dan No.4 sebesar 0%, dan nilai rata-rata performa kamera dan Raspberry Pi sebesar 10.37 fps, latency sebesar 108.8 ms serta waktu pengiriman rata-rata data internet sebesar 2.8 sekon. Kata kunci: Quadcopter, GPS, kamera, marker

Full Text