Abstract

Persepsi visual manusia mampu membangun suatu sistem kecerdasan. Dimulai dari melihat, mengolah, hingga mengekstrak ciri-ciri objek yang dilihat sampai mengenali objek tersebut. Dari persepsi visual manusia ini, sistem kecerdasan tersebut dapat diterapkan untuk mengendalikan suatu robot. Sensor kamera dapat dijadikan sebagai indera visual pada mobile robot untuk mendapatkan informasi data visual mengenai lingkungan. Selain didapatkannya data visual, diperlukannya controller untuk suatu pengolahan data citra dalam pengendalian mobile robot tersebut. Kemampuan pengolahan data citra tersebut dilihat dari kemampuan maksimal controller yang digunakan untuk mendapatkan hasil pengolahan citra menjadi suatu pergerakan mobile robot. Penelitian ini bermaksud untuk mengembangkan pengolahan data citra menggunakan controller NI MyRio-1900 dengan menggunakan metode edge detection pada software LabVIEW dibantu dengan VI Express khusus yaitu NI Vision Acquisition dan NI Vision Assistant untuk mengolah data citra menjadi suatu perintah untuk mengendalikan mobile robot. Penelitian ini menggunakan operator Sobel dengan template 3x3 untuk dapat mendeteksi tepi garis (edge) dari jalur yang digunakan dengan lebar jalur 300mm dan tebal garis sebesar 20 mm pada jalur. Dari jalur tersebut digunakan konsep matematika dasar untuk mendapatkan nilai gradien dari persamaan garis lurus dua titik untuk pergerakan posisi mobile robot. Pada penelitian ini, Mobile robot memiliki kemampuan tangkapan citra dengan nilai 29,79 FPS saat robot mendeteksi dalam keadaan diam dan 29,484 FPS saat mobile robot mendeteksi dalam keadaan dinamis secara realtime. Dengan kemampuan proses dari mulai menangkap gambar, proses edge detection, hingga proses perintah arah pergerakan, mobile robot memiliki waktu rata-rata 70,75 ms saat mendeteksi tepi dan 79,62 ms saat tidak ada yang terdeteksi dalam 1 kali proses looping sistem. Tingkat keberhasilan untuk belok kanan dengan sudut 500 sebesar 86,78% dan untuk belok kiri sebesar 91,64%. Kata kunci: NI My Rio-1900, Edge Detection, Sobel, Gradien, FPS.

Full Text