Abstract

Data spasial adalah data yang memiliki informasi ruang dan tempat. Data yang sudah terkomputerisasi berperan penting menemukan perubahan bagaimana menggunakan dan mengetahui informasi tentang lingkungan. Pengambilan data spasial dapat dilakukan secara manual, akan tetapi metode seperti itu memerlukan waktu yang lebih lama dan tidak dapat dilakukan pada tempat-tempat sempit dan berbahaya yang tidak dimungkinkan adanya manusia. Sensor jarak dapat digunakan untuk pengambilan data spasial, dengan ukuran sensor yang kecil, sebuah unmanned vehicle atau autonomous mobile robot dapat dengan mudah membawanya untuk menelusuri lingkungan, dengan begitu resiko dapat dikurangi. Pada tugas akhir ini bertujuan untuk merancang suatu kendali robot pemetaan menggunakan sebuah sistem yang dapat menelusuri lingkungan dan dilengkapi dengan sensor jarak. Sensor akan digunakan untuk menerima data jarak dari sekeliling robot. Data tersebut akan digunakan untuk merepresentasikan lingkungan, juga sebagai input kendali untuk menelusuri lingkungan dan menghindari objek yang menghalangi. Sistem navigasi dapat diterapkan pada sebuah robot untuk melewati daerah atau tempat yang belum pernah dilalui sebelumnya. Algoritma D* dapat diterapkan sebagai navigasi, dengan algoritma ini, robot akan bergerak menuju titik koordinat yang diinginkan. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan sebanyak dua kali pada empat skema, robot berhasil mencapai area yang ditentukan yaitu pada radius 30 cm dari titik yang diinputkan, dengan akurasi navigasi sebesar 68.39% pada sistem SLAM sementara dengan pengukuran secara manual akurasi navigasi sebesar 73.17% dan robot berhasil menghindari halangan yang ada. Pada proses sistem lokalisasi dibutuhkan objek disekitar robot kurang dari 3 meter untuk dapat berorientasi terhadap lingkungannya secara maksimal. Kata kunci: mapping, data spasial, mobile robot, navigasi, lokalisasi

Full Text