Abstract

Pengendalian sebuah robot beroda (autonomous) tidak akan lepas dari motor yang digunakan sebagai penggerak (actuator). Pengontrolan kecepatan motor merupakan bagian yang sangat penting dalam pergerakan sebuah robot . Metode yang dilakukan adalah membuat pemodelan sistem yang kemudian disimulasikan dalam perangkat lunak MATLAB. Pengendali yang digunakan dalam mengontrol kecepatan motor ini adalah dengan menggunakan metoda konvensional yaitu pengontrol Proporsional, Integral, Derivatif (PID). Kemudian respon hasil simulasi diamati dan melakukan pemilihan nilai parameter pengendali yang menghasilkan respon yang baik dibandingkan dengan nilai parameter pengendali yang lain. Lalu hasil simulasi dibandingkan dengan hasil percobaan. Percobaan dilakukan dengan mengontrol kecepatan motor DC magnet permanen menggunakan mikrokontroler ATMega8535. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa pemrograman C. Dari metoda yang telah dilakukan, maka diperoleh hasil bahwa pengendali yang cocok untuk mengontrol kecepatan motor DC magnet permanen adalah pengendali Proporsional - Integral (Pl). Dengan menggunakan pengendali tersebut, respon yang dihasilkan mencapai keadaan tunak dalam waktu 0,2 detik tanpa mengalami kondisi overshoot ataupun offset.

Full Text