Publikasi View

Repository

Politeknik Manufaktur Bandung

adalah layanan digital yang mengumpulkan, merawat, dan mendistribusikan materi digital. Repositori adalah alat penting untuk melestarikan warisan organisasi, memfasilitasi pelestarian digital dan komunikasi ilmiah.


Penentuan Parameter Kendali Secara Auto Tune Pada Aplikasi Pengendalian PID Kecepatan Dua Motor DC Pada Roda Autonomous Robot

Bolo Dwiartomo ; Lukman

Abstract

Pengaturan kecepatan penggerak merupakan hal yang harus dilakukan pada aplikasi sebuah robot. Pada robot yang menggunakan motor pada masing-masing roda penggerak yang umumnya berjumlah dua buah, fungsi pengendalian kecepatan motor pada roda bukan saja berfungsi menggerakkan robot tetapi berfungsi pula sebagai system steering (penentu arah). Untuk menghasilkan sinkronisasi pada kendali dua motor roda, bukan hanya nilai kecepatan akhir (steady state value) yang dipentingkan, tetapi keadaan pada saat motor melakukan percepatan/perlambatan yang tidak lain merupakan kondisi transient sangatlah penting. Hal ini akan menjadi sesuatu yang tidak terlalu kompleks bila ke dua buah motor yang diaplikasikan pada roda penggerak memiliki karakteristik yang sama. Kenyataan seringkali sulit menjumpai motor dengan karakteristik yang sama. Akibatnya bila parameter pengendali dan set point sama, ke dua motor akan menghasilkan respons transient yang berbeda walaupun kecepatan akhimya akan sama. Penelitian ini akan difokuskan pada penentuan parameter kendali pada masing-masing motor agar dihasilkan respons transient sesuai yang diharapkan pada masing-masing motor. Ilustrasinya bila karakteristik motor tidak sama, bila ke dua pengendali diberi nilai set point dan parameter sama, pada saat start robot akan berbelok pada saat start sebelum akhimya berjalan lurus setelah kondisi tunak (steady state) tercapai. Apabila respons motor sama, robot akan senantiasa berjalan lurus mulai dari start sampai kondisi tunak tercapai. Untuk itu dibutuhkan proses yang dapat mengatur parameter kendali agar didapat respons transient yang sama. Hal ini sering disebut dengan istilah tuning parameter. Dengan metoda tuning yang telah ada (Ziegler Nochols atau Coohen Coon) akan dilakukan pemrosesan data secara digital sehingga akan perhitungan parameter menggunakan system computer yang akan mengikuti metoda grafis secara manual. Adapun tujuan dari penelitian ini adalah: 1. Mengembangkan perangkat lunak yang mampu melakukan proses autotuning berdasarkan response plant (open loop) terhadap fungsi tangga (step) yang menghasilkan parameter kendali PID yang dibutuhkan. 2. Menghasilkan sistem kendali kecepatan dua roda menggunakan motor DC untuk input sama dengan response sama baik pada saat motoring (percepatan dan kondisi tunak) maupun perlambatan sehingga robot tetap bergerak lurus Kata kunci: steady state, transient, tuning parameter


Full Text

PDF