Abstract

Autonomous robot merupakan salah satu kategori robot yang memfokuskan sistem kendalinya pada pengembangan sistem navigasi. Salah satu sistem navigasi yang digunakan adalah guided navigation yang wujudnya berupa pelacakan garis (line follower/tracking) di mana warna garis adalah kontras terhadap latar belakang (background). Permasalahan yang ada untuk mengimplementasi sistem adalah penggunaan sensor garis yang handal untuk dapat diolah pada sebuah mikrokontrol dan pengembangan sistem kendali yang digunakan untuk mempertahankan posisi robot di tengah-tengah garis dengan berbagai kontur pada kecepatan maksimum. Sensor garis dengan kehandalan yang cukup baik sulit dijumpai di pasaran sehingga perlu dikembangkan sendiri dengan penyesuaian terhadap kondisi lantai yang digunakan, di mana kontrasnya adalah garis yang berwama putih dengan latar belakang lantai berwama biru agak tua. Pada sisi pengembangan kendali digital, digunakan mikrokontrol yang memiliki keterbatasan dalam mengolah persamaan-persamaan matematik yang diperlukan dalam mengimplementasi algoritma kendali yang digunakan sehingga dalam implementasi program, trik-trik dalam mengolah pendekatan metoda numerik yang digunakan perlu dikembangkan. Seluruh perangkat keras yang dikembangkan menyesuaikan komponen-komponen dan spesifikasi yang dapat diperoleh di pasaran umum. Kata kunci : autonomous robot, sistem navigasi, pelacakan garis, sensor, mikrokontrol

Full Text