Abstract

Gantry crane banyak digunakan di industri atau pelabuhan untuk keperluan handling muatan. Efisiensi handling muatan dilakukan melalui pengaturan posisi trolley sehingga beban dapat dipindahkan secara cepat dengan ayunan beban yang minimal. Permasalahan utama dari sistem gantry crane adalah bagaimana sistem bergerak dari titik ke titik lain dengan tepat dan bengerak tanpa ayunan. Diperlukan dua buah kontroler untuk mengatasi permasalahan sistem, yaitu kontroler anti swing untuk memperkecil sudut ayunan beban dan kontroller tracking untuk memandu pergerakan trolley. Dalam tugas akhir ini, dikembangkan pengontrolan gantry dengan metode fuzzy. Mikrokontroler Arduino jenis Uno digunakan sebagai pengendali proses. Motor DC akan dikontrol sebagai penggerak troli untuk proses pemindahan beban. Sudut ayunan beban yang terjadi akan diukur menggunakan sensor acceleromm dan gyroscope MPU-6050. Hasil pengukuran sensor akan dibandingkan dengan nilai set point 0°. Setelah itu selisih dari perbandingan akan diolah dengan logika fuzzy, yang akan menghasilkan nilai PWM sebagai pengatur kecepatan motor untuk mereduksi besarnya ayunan yang terjadi. Variasi parameter panjang tali digunakan untuk mengetahui performasi sistem. Hasil dari logika fuzzy yang telah terapkan pada sistem, menunjukan bahwa posisi troli dapat mengikuti sinyal referensi serta besarnya ayunan yang terjadi pada beban tidak lebih dari 4°. Waktu rata-rata yang ditempuh untuk memidahkan beban dengan jarak 700 mm sebesar 6.35s.

Full Text