Abstract

Gantry crane banyak digunakan di industri atau pelabuhan untuk keperluan handling muatan. Efisiensi handling muatan dilakukan melalui pengaturan posisi trolley sehingga beban dapat dipindahkan secara cepat dengan ayunan beban yang minimal. Diperlukan dua kontroller untuk mengatasi permasalahan sistem, yaitu kontroller anti-swing untuk mereduksi sudut ayunan beban dan kontroller tracking untuk memandu pergerakan trolley. Dalam paper ini dipilih skema PID-sliding mode control (SMC) karena memiliki karakteristik robust dan sederhana dalam algoritmanya sehingga mudah untuk diimplementasikan pada plant riil. Beberapa metode dibandingan untuk mengetahui performansi sistem. Dari hasil simulasi diperoleh bahwa metode PID-SMC memberikan maksimum overshoot paling kecil dalam mengatasi ayunan beban dibanding metode pengaturan PID maupun SMC.

Full Text