Abstract

Sistem aktuator kendali sirip merupakan komponen vital yang menggerakan sirip wahana terbang sehingga dapat diarahkan menuju sasaran yang ditetapkan. Sistem aktuator kendali sirip mendapatkan sinyal perintah berupa sudut defleksi sirip dari autopilot, dan sinyal perintah ini dieksekusi oleh aktuator secara cepat, tepat dan kualitas gerak sirip yang baik. Sistem aktuator terdiri dari sirip sebagai objek kendali, aktuator dan sistem pengendali. Penelitian ini difokuskan pada pengembangan sistem aktuator dan pengujian kinerjanya khususnya untuk melihat kinerja sistem kendali yang dipakai. Penelitian bertujuan mendapatkan prototipe sistem aktuator yang memiliki kinerja yang baik dalam batasan-batasan yang ada untuk dipergunakan pada wahana terbang wahana terbang kendali. Batasan-batasan yang dimaksud adalah dimensi ruang penempatan aktuator dan suhu lingkungan yang panas. Aktuator yang dipergunakan adalah tipe elektromekanik. Sistem aktuator ini terdiri dari sirip sebagai objek kendali, spur gear, motor servo, rangkaian penggerak motor, mikrokontroler dan algoritma pengendali. Pada penelitian ini struktur mekaniknya difabrikasi berdasarkan desain yang dibuat. Dari struktur mekanik yang ada dan perhitungan beban pada sirip, ditentukan motor servo yang dipergunakan. Maksimum torsi beban pada motorservo adalah 25 kg-cm. Motor servo ini digerakkan oleh rangkaian penggerak yang dihubungkan dengan mikrokontroler Atmega 16. Metode kendali yang dipergunakan dalam sistem ini adalah PID dimana sinyal defleksi sudut sirip dipergunakan sebagai sinyal umpan balik. Untuk memastikan kinerja sistem aktuator ini, pengujian telah dilakukan. Pengujian dilakukan tanpa beban. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa Rise-time = 7 ms, Peak-overshoot = 0 %, Settling time = 10 ms, dan zero steady-state error. Hasil ini sudah memenuhi kriteria spesifikasi yang ditentukan, bahkan kinerja yang didapat lebih baik dari rancangan lain yang telah dipublikasikan.

Full Text