Abstract

Pada saat membuat program untuk pergerakan robot humanoid, yang dikendalikan adalah motor servo, progam yang biasa digunakan yaitu pemrograman bahasa C atau yang lebih sederhana tetapi rumit dan banyak yaitu menggunakan bahasa pemrograman mikrokontroler, permasalahan yang muncul ketika menggunakan kedua jenis bahasa pemrograman tersebut yaitu untuk membuatnya memakan waktu yang cukup lama. Pembuat program harus mencoba satu persatu posisi yang diinginkan, lalu program di-download ke robot barulah posisi pada robot terlihat. Hal tersebut menjadi lebih rumit apabila posisi yang diinginkan belum sesuai maka pembuat program harus mengulangi langkah-langkah tersebut dari awal, hingga dicapai posisi yang diinginkan. Hal ini memunculkan ide untuk mengembangkan software pergerakan robot autonomous dengan aktuator motor servo yang dapat di atur posisi sudutnya secara langsung,sehingga akan mempermudah dalam membuat program. Dengan software yang dikembangkan ini, maka pengguna dapat melihat real pergerakan robot sebelum program di-download ke dalam mikrokontrol (seperti pemrograman GUI). Pengguna cukup mengatur nilai-nilai posisi yang terdapat pada software, lalu nilainya akan dikirimkan melalui komunikasi serial kepada robot, apabila nilai tersebut sudah sesuai maka pengguna dapat menyimpan nilai pergerakan ke dalam database. Dari hasil software yang telah dibuat pengguna dapat melihat pergerakan robot sebelum program di-download ke dalam mikrokontrol. Pengguna dapat membuat program untuk robot autonomous tanpa harus mengerti bahasa pemrograman C, karena software ini dapat menghasilkan file berekstensi (.C), yang dibuat berdasarkan data pada database, nantinya file berekstensi (.C) yang dihasilkan dapat di-compile menjadi file berekstensi (.Hex), sehingga pengguna software dapat langsung men-download-nya ke dalam mikrokontrol pada robot. Hasil software yang telah dibuat digunakan untuk mengatur pergerakan 8 buah motor servo yang mempunyai fungsi berbeda-beda.

Full Text