Abstract

Zaman modern ini banyak ditemukan alat bantumanusia berupa robot. Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan), salah satu jenis robot yaitu robot beroda.Untuk melakukan suatu pergerakan, robot membutuhkan pengendaliyang dikenal sebagai mikrokontroler. Robot menggunakan multisensor dalam pergerakannya, biasanya satu robot menggunakan lebih dari satu mikrokontroler untuk mengolah data multisensor tersebut. Dalam penelitian ini digunakan mikrokontroller Raspberry Pi 3. Permasalahan yang terdapat pada penelitian ini yaitu robot harus dapat memprosesmultisensor secara simultan.Tujuan dari penelitian ini untuk mengetahui kemampuan Raspberry Pi 3 dalam mengendalikan robot dengan memproses multisensor secara simultan. Pada penelitian ini, Raspberry Pi 3 akan diimplementasikan pada sebuah robot beroda line follower. Sensor-sensor yang akan digunakan adalah sensor garis, sensor ultrasonik, dan kamera. Sensor garis digunakan untuk membaca garis yang terdapat di bawah robot. Sensor garis memiliki LED sebagai pemancar cahaya dan Photodioda sebagai penerima pancaran cahaya dengan jarak 50 mm antar Photodioda. Sensor ultrasonik digunakan untuk membaca jarak lingkungan sekitar robot. Sensor ultrasonik yang digunakan adalah HC-SR04. Kamera digunakan untuk membaca simbol-simbol berbentuk lingkarandengan diameter 60 mm yang berjarak maksimum 100 mm dari depan robot. Kamera yang digunakan adalah kamera 5 MP dengan komunikasi USB. Pergerakan robot dipengaruhi oleh kombinasi dari ketiga jenis sensor tersebut dengan behavioral control system. Bahasa pemrograman Raspberry Pi 3 pada penelitian ini menggunakan bahasa pemrograman Python. Metode pemrograman dengan menggunakan metode multiple python program at once. Hasil pergerakan robot dengan menggunakan Raspberry Pi3 dengan lebar garis 40 mm menunjukkan bahwa,pergerakan linier atau lurus dengan tingkat keberhasilan 95% dan berbelok dengan sudut belok 45° dengan tingkat keberhasilan 75% dari 20 kali percobaan. Pergerakan robot berhenti setelah terdapat obstacleyang berjarak 50 mm di depan robot.

Full Text